Durant l’époque antique, cette petite baie méditerranéenne attira un grand nombre de conquérants romains, celtes et grecs. En l’an 68, Torpes, intendant de Néron qui refusa d’abjurer sa foi chrétienne, fut torturé et tué à Pise par l’empereur. Sa dépouille, accompagnée d’un coq et d’un chien ayant pour seule nourriture le cadavre du défunt, fut jetée à bord d’une barque sur l’Arno. Les chrétiens de l’actuel Saint-Tropez trouvèrent l’embarcation, cachèrent la dépouille du Saint martyr et lui élevèrent une chapelle. Torpes donna son nom à Saint-Tropez, le coq inspira l’appellation du village voisin de Cogolin (qui signifie « petit coq ») et le chien, celle de Grimaud (qui veut dire « vieux chien »).